طراحی کنترل‌کننده مُد لغزشی فازی تطبیقی برای کنترل موقعیت و زوایای یک بالگرد چهارملخه

در این مقاله، یک کنترل‌‌کننده مُد لغزشی فازی تطبیقی برای کنترل موقعیت و زوایای یک بالگرد چهارملخه پیشنهاد شده است. ابتدا، مدل دینامیکی بالگرد چهارملخه به دو زیرسیستم تحریک کامل و فروتحریک تقسیم شده است. در زیرسیستم تحریک کامل از ترکیب خطای ردیابی موقعیت و سرعت یکی از متغیرهای حالت در تعریف سطح لغزش استفاده شده است و در نتیجه سطح لغزش زیرسیستم تحریک کامل دارای دو ضریب مجهول می‌باشد. در صورتی که سطح لغزش در زیرسیستم فروتحریک از ترکیب خطی خطای ردیابی موقعیت و سرعت دو متغیر حالت تشکیل شده و در نتیجه، دارای چهار ضریب مجهول می‌باشد. در این مقاله، به منظور به دست آوردن ضرایب غیرخطی سطح سوئیچینگ از روش پایداری هارویتز استفاده شده است. اثبات ریاضی نشان می‌دهد که سیستم حلقه بسته در حضور عدم‌قطعیت‌های ساختاری و غیرساختاری، دارای پایداری مجانبی سراسری است. در ادامه برای از بین بردن پدیده نامطلوب زیگزاگ‌ در ورودی کنترل، از یک تقریب‌گر فازی تطبیقی استفاده شده است. برای بررسی عملکرد کنترل پیشنهادی، شبیه‌سازی‌هایی در دو مرحله بر روی یک بالگرد چهارملخه انجام شده است. نتایج این شبیه‌سازی‌ها، کارایی روش کنترلی پیشنهاد شده را نشان می‌دهد.